電廠煙囪內襯拆除防腐維修煙筒更換——施工方案宏順建設工程有限公司物理實現(xiàn)簡單等優(yōu)點。該方法的缺點在于當狀態(tài)軌跡到達滑模面后，難于嚴格地沿著滑模面向著平衡點滑動，而是在滑模面兩側來回穿越，從而產生顫動，即抖振問題。先提出經Utkin等人進一步研究而發(fā)展起來的一類非線性控制系統(tǒng)的綜合設計方法，它是變結構控制系統(tǒng)的一種控制策略。這種控制策略與常規(guī)控制的根本區(qū)別在于控制的不連續(xù)性，即一種使系統(tǒng)“結構”隨時間變化的開關特性。該控制特性可以迫使系統(tǒng)在一定特性下沿規(guī)定的狀態(tài)軌跡作小幅度、高頻率的上下運動，即所謂的“滑動模態(tài)”或“滑模”運動。這種滑動模態(tài)是可以設計的，且與系統(tǒng)的參數(shù)及擾動無關。這樣，處于滑模運動的系統(tǒng)就具有很好的魯棒性。滑模變結構控制(變結構控制)系統(tǒng)是指存在一個(或幾個)切換函數(shù)。全天24小時回復
當系統(tǒng)的狀態(tài)達到切換函數(shù)值時，系統(tǒng)從一個結構轉換成另一個結構的系統(tǒng)，也就是在控制過程中，系統(tǒng)結構(或稱為模型)可發(fā)生變化的系統(tǒng)。如圖所示?；Ｗ兘Y構控制出現(xiàn)于世紀年代，經歷了多年的發(fā)展，已形成了一個相對獨立的研究分支，成為自動控制系統(tǒng)的一種一般的設計方法。以滑模為基礎的變結構控制系統(tǒng)理論經歷了個發(fā)展階段。第階段為以誤差及其導數(shù)為狀態(tài)變量研究單輸入單輸出線性對象的變結構控制；世紀年代末開始了變結構控制理論研究的第階段，研究的對象擴大到多輸入多輸出系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)；進入年代以來，隨著計算機、大功率電子切換器件、機器人及電機等技術的迅速發(fā)展，變結構控制的理論和應用研究開始進入了一個新的階段。
所研究的對象已涉及到離散系統(tǒng)、分布參數(shù)系統(tǒng)、滯后系統(tǒng)、非線性大系統(tǒng)及非完整力學系統(tǒng)等眾多復雜系統(tǒng)，同時，自適應控制、網絡、模糊控制及遺傳算法等先進方法也被應用于滑模變結構控制系統(tǒng)的設計中。帶有滑動模態(tài)的變結構控制叫做滑模變結構控制或滑?？刂?。通過開關的切換，改變系統(tǒng)在狀態(tài)空間的切換面S=兩邊的結構。開關切換的法則稱為控制策略，它保證系統(tǒng)具有滑動模態(tài)。此時，分別把S=S和S=稱為切換函數(shù)和切換面。這時，滑動模態(tài)即指系統(tǒng)的運動點（狀態(tài)變量）趨近于該區(qū)域時，就被“吸引”到該區(qū)域運動。系統(tǒng)在滑模區(qū)的運動稱為“滑模運動”?；＿\動具有一個性質，即：滑模運動與控制對象的參數(shù)變化和擾動無關，這正是滑?？刂频奶攸c所在。
從理論角度，在一定意義上，由于滑動模態(tài)可以按需要設計，而且系統(tǒng)的滑模運動與控制對象的參數(shù)變化和系統(tǒng)的外干擾無關，因此滑模變結構控制系統(tǒng)的魯棒性要比一般常規(guī)的連續(xù)系統(tǒng)強。然而，滑模變結構控制在本質上的不連續(xù)開關特性將會引起系統(tǒng)的抖振。對于一個理想的滑模變結構控制系統(tǒng)，假設“結構”切換的過程具有理想開關特性(即無時間和空間滯后)，系統(tǒng)狀態(tài)測量精確無誤，控制量不受限制，則滑動模態(tài)總是降維的光滑運動而且漸近穩(wěn)定于原點，不會出現(xiàn)抖振。但是對于一個現(xiàn)實的滑模變結構控制系統(tǒng)，這些假設是不可能*成立的。特別是對于離散系統(tǒng)的滑模變結構控制系統(tǒng)，都將會在光滑的滑動模態(tài)上疊加一個鋸齒形的軌跡。于是，在實際上，抖振是必定存在的。